Dal latino consulo-ere (o secondo altri consulto-are) nella  accezione  di "venire in aiuto, avere cura".

Counseling é americano, impiegato dalla APA (American Psycological Association) e dalla ACA (American Counseling Association; Counselling / Counsellor (2 elle) é inglese ed ugualmente corretto.

Il termine compare negli Stati Uniti grazie all’opera di due grandi psicologi Carl R. Rogers, con “Counseling e psicotherapy”,1942,  e Rollo May con “Art of Counseling” del 1939.

Nel 52  nasce l’American Counseling Association, ad oggi la più grande associazione al mondo per lo sviluppo del Counseling come strumento di consulenza ed educazione.

In Europa il counseling arriva in Inghilterra negli anni 70 come servizio nell'ambito pedagogico, dei servizi sociali e del volontariato.

Nei primi anni 90 nasce in Europa l’Associazione Europea per il Counseling (EAC).

Il counseling si basa sull’ originaria intuizione rogersiana secondo la quale, se una persona si trova in difficoltà, il miglior modo di venirle in aiuto non è quello di dire cosa fare quanto piuttosto quella di aiutarla a comprendere la sua situazione e a gestire il problema assumendo da sola e pienamente le responsabilità delle scelte eventuali.

Il processo di counseling enfatizza l’importanza dell’autodeterminazione, dell’autocontrollo: il risultato finale è misurabile attraverso “il grado in cui si riesce a rendere una persona capace di azioni razionali e positive, a renderla più soddisfatta, più in pace con se stessa, più capace di condurre una vita serena e socialmente integrata”.